Resumen ejecutivo
El proyecto “Estrategias de control colaborativo para sistemas no lineales con representaciones convexas”, desarrollado en el marco de la Convocatoria 2022: Proyectos de Investigación Científica, Desarrollo Tecnológico e Innovación del TecNM, tuvo como propósito desarrollar estrategias de control colaborativo para sistemas multiagente convexos en configuración líder–seguidor. La investigación se centró en robots móviles diferenciales modelados mediante representaciones convexas LPV y Takagi-Sugeno, combinando técnicas de control basado en modelo, teoría de grafos y esquemas de comunicación entre agentes. El trabajo incluyó el modelado matemático de los vehículos, el diseño del controlador para el líder y los seguidores, la construcción de prototipos instrumentados y la validación de los algoritmos tanto en simulación como mediante pruebas experimentales.
Los resultados permitieron sincronizar múltiples agentes respecto a la trayectoria de un líder y demostrar la viabilidad del enfoque en robots móviles reales, aun ante limitaciones asociadas al ruido de sensores y a los retardos de comunicación. El proyecto alcanzó el cumplimiento total de sus objetivos y metas, generó publicaciones en congresos nacionales e internacionales, formación de estudiantes de licenciatura y posgrado y prototipos de código y hardware abierto para futuras investigaciones. La participación de Ildeberto de los Santos Ruiz como colaborador se concentró en el desarrollo del modelo matemático de los robots móviles y del sistema de odometría para estimar su posición en el plano, además de su participación en la redacción y coautoría de artículos científicos derivados del proyecto.