Resumen ejecutivo
El proyecto “Estimación de fallas en actuadores de sistemas mecatrónicos mediante observadores convexos”, desarrollado en el marco de la Convocatoria 2022: Proyectos de Investigación Científica, Desarrollo Tecnológico e Innovación del TecNM, tuvo como objetivo desarrollar algoritmos para estimar fallas multiplicativas en actuadores de sistemas mecatrónicos mediante observadores convexos, tomando como caso de estudio un vehículo aéreo no tripulado tipo hexarotor. La investigación comprendió el estudio de técnicas de estimación robusta ante ruido y perturbaciones, el modelado no lineal del vehículo mediante representaciones convexas tipo Takagi-Sugeno, el diseño de observadores para estimar pérdidas de eficiencia en los actuadores y la evaluación de los algoritmos mediante simulaciones y pruebas apoyadas en una plataforma física instrumentada.
Los resultados permitieron desarrollar y validar metodologías de diagnóstico capaces de estimar fallas en actuadores de sistemas no lineales, además de generar controladores robustos que sirven como base para estrategias posteriores de control tolerante a fallas. El proyecto alcanzó el cumplimiento total de sus objetivos y metas académicas, con productos científicos, trabajos de posgrado y participación estudiantil. La participación de Ildeberto de los Santos Ruiz como colaborador se centró en la asesoría para el diseño e instrumentación de los prototipos, la orientación de estudiantes de residencia profesional y la coautoría de productos científicos derivados del proyecto, aportando su experiencia en diagnóstico de fallas y localización de fugas en sistemas dinámicos.