Resumen ejecutivo
El proyecto “Control tolerante a fallas activo de robots móviles omnidireccionales”, desarrollado en el marco de la Convocatoria 2024: Proyectos de Investigación Científica, Desarrollo Tecnológico e Innovación del TecNM, tuvo como propósito diseñar e implementar estrategias de diagnóstico y control tolerante a fallas en actuadores de robots móviles omnidireccionales con ruedas Mecanum. La investigación integró modelado dinámico, observadores robustos para la estimación de pérdidas de eficiencia y estrategias de control capaces de mantener la estabilidad y el desempeño del robot ante fallas y perturbaciones. El trabajo comprendió desde el diseño y construcción del prototipo y su instrumentación, hasta la formulación de modelos convexos, el desarrollo de algoritmos de estimación y control y su implementación mediante ROS en un entorno físico controlado.
Los resultados mostraron la viabilidad de detectar y mitigar fallas en tiempo real, incrementando la robustez, seguridad y resiliencia operativa de sistemas robóticos omnidireccionales. La metodología fue validada mediante simulaciones y pruebas experimentales, alcanzando el cumplimiento total de los objetivos y metas planteados. La participación de Ildeberto de los Santos Ruiz como colaborador se concentró en la asesoría para el diseño y la instrumentación de los prototipos, aportando su experiencia en diagnóstico de fallas; asimismo, participó como coautor en productos científicos derivados del proyecto. En conjunto, la investigación fortaleció la formación de estudiantes de licenciatura y posgrado y generó resultados con potencial de aplicación en automatización industrial, logística, robótica de servicio y otros entornos que requieren sistemas autónomos confiables ante condiciones adversas.