Resumen ejecutivo
El proyecto “Control robusto para el movimiento preciso de manipuladores móviles omnidireccionales aplicados a la agroindustria”, desarrollado en el marco de la Convocatoria Proyectos de Investigación Científica, Humanística, de Desarrollo Tecnológico e Innovación 2026 del TecNM, tiene como propósito diseñar e implementar un esquema de control robusto para el seguimiento preciso de trayectorias en un manipulador móvil integrado por una plataforma omnidireccional con ruedas Mecanum y un brazo robótico. La investigación considera de manera explícita el acoplamiento dinámico entre la base móvil y el manipulador, así como incertidumbres paramétricas, perturbaciones externas, variaciones de carga y efectos asociados a la interacción rueda–terreno. Para atender estas condiciones se estudian estrategias avanzadas de control, entre ellas representaciones convexas LPV y Takagi-Sugeno, control por modos deslizantes, control H∞ y control predictivo robusto, empleando criterios de estabilidad basados en Lyapunov y desigualdades matriciales lineales.
El desarrollo comprende el modelado cinemático y dinámico del sistema acoplado, la construcción e instrumentación del prototipo, la identificación experimental de parámetros relevantes y el diseño del controlador robusto. La validación se realiza primero mediante simulaciones en MATLAB/Simulink y ROS/Gazebo, y posteriormente en una plataforma física de laboratorio equipada con sensores, actuadores y sistemas de adquisición de datos. Las pruebas consideran variaciones de carga, cambios en la fricción, irregularidades del terreno y perturbaciones representativas de aplicaciones agroindustriales y de almacén. Se espera que el proyecto contribuya a mejorar la precisión, estabilidad y confiabilidad de los manipuladores móviles en tareas de transporte y manipulación automatizada, favoreciendo su aplicación en procesos agroindustriales que requieren movilidad flexible y operación robusta. Ildeberto de los Santos Ruiz participa como colaborador en el proyecto aportando su expertise en robótica y control.